Jeho životný príbeh sa začal 12. 12. 1920 v Starom Tekove kedy sa narodil do rodiny jednoduchých ľudí. V roku 1933 prišiel na gymnaziálne štúdia k jezuitom do Trnavy a po piatom ročníku vstúpil k ním do rehole. Noviciát zavŕšil rehoľnými sľubmi v roku 1940. V začatých gymnaziálnych štúdiách pokračoval v Ružomberku, kde o dva roky zmaturoval. Ďalej nasledovali filozofické štúdiá v Piešťanoch a v Trnave. V povojnovom školskom roku pokračoval v teologických štúdiách v poľskej Starej Wśi a od januára 1947 v holandskom Maastrichte. V auguste 1949 bol v Holandsku vysvätený na kňaza.

Na Slovensku sa medzitým zhoršila situácia a séria proticirkevných opatrení vyvrcholila v apríli 1950 zrušením jezuitskej rehole v ČSR. Páter Senčík pokračoval ďalej vo formácii v Dubline. V jej závere a po zdokonalení sa v angličtine odchádza roku 1951 do Austrálie, aby sa venoval pastoračnej službe medzi tamojšími Slovákmi.

V Austrálii

Austrálski Slováci sa združovali najmä v Sydney, Melbourne, Adelaide a v Brisbane. Páter Senčík musel často cestovať za veriacimi dlhé hodiny vlakom, autobusom alebo taxíkom. Ako sám spomínal v rozhovore pre Vatikánsky rozhlas: „Neraz nebolo taxíka a bolo treba pešo kráčať aj niekoľko kilometrov o hlade a v horúčave.“

Slováci sa vďaka bohoslužbám s pátrom viac stretávali a žili slovenskou kultúrou. Výnimkou nebola ani účasť slovenských evanjelikov. Spoločné stretnutia mali tým aj národný význam.

V Sydney začal vydávať časopis Život s podtitulom Náboženský mesačník pre slovenských katolíkov v Austrálii. V ňom zúročil svoje redaktorské skúsenosti zo študentských čias. Svojou vytrvalou prácou povzbudzoval veriacich k výstavbe slovenského kostola, ktorý aj v roku 1956 postavili. Kostol Sedembolestnej Panny Márie sa potom stal aj pútnickým miestom.

Na Veľkú noc 1957 sa páter na výzvu predstavených vracia späť do Európy. Jeho novým pôsobiskom sa malo stať slovenské oddelenie Vatikánskeho rozhlasu v Ríme. Po šesťročnej redaktorskej práci vo Vatikánskom rozhlase páter Senčík odchádza z Ríma do Kanady.

V Kanade

V meste Guelph slovenskí jezuiti otvorili v roku 1952 misiu pre kanadských Slovákov. Pracoval tam tím jezuitov a načas sa stal slovenským misionárom aj páter Senčík. Jezuiti cestovali za Slovákmi po celom teritóriu Kanady. Už mali vypracovaný systém pastoračných aktivít v najväčších slovenských centrách, kde bolo potrebné spoľahlivo v nich pracovať.

Senčíkov príchod do Kanady znamenal citeľný prínos najmä pre vydavateľskú činnosť jezuitskej misie. Páter pripravil do tlače viac kníh, ktoré preložil do slovenčiny. Dva razy do roka pripravoval časopis Slovenskí jezuiti v Kanade a až do roku 1974 pravidelne redigoval časopis Echo. Mediálne známejší bol mesačník Posol, ktorý vďaka pátrovi vychádzal v niekoľkotisícovom náklade od roku 1974. Po založení vydavateľstva Dobrá kniha aj sám tvoril náboženskú literatúru, ktorá sa rôznymi cestami prepravovala na Slovensko.

V rokoch 1974 – 1982 ako provinciálny predstavený organizoval prácu všetkých slovenských jezuitov v zahraničí. Jeho zásluhou vznikol dom slovenských jezuitov v Nemecku (Staufen), odkiaľ pomáhali exulantom v Európe. V Kanade páter podnietil užšiu spoluprácu aj ďalších mužských a ženských slovenských reholí pôsobiacich v zahraničí. V roku 1977 sa stretli v americkom Danville, kde sa konalo dôležité stretnutie ktoré si vytýčilo spoluprácu až po neskorší vznik Konferencie slovenských rehoľníkov. Páter Štefan zastupoval slovenských jezuitov v rokoch 1974 – 1975 na Generálnej kongregácii Spoločnosti Ježišovej v Ríme a v roku 1978 na Kongregácii rehoľných prokurátorov.

Práce pribúdalo, aj keď nové povolania chýbali, a tak od roku 1984 sa opäť vrátil do slovenskej sekcie Vatikánskeho rozhlasu. Do Kanady zasielal z Ríma rukopisy pre tlač nových slovenských publikácii. V roku 1990 rozhlasovú redakciu prebral páter František Sočufka a páter Senčík sa mohol uvoľniť na apoštolát na Slovensku.

Návrat na Slovensko

V rokoch 1990 – 1991 vrátil štát majetok jezuitom v dezolátnom stave. Páter využíval vhodný charitný dom v Piešťanoch, aby tam dával duchovné cvičenia. V roku 1992 sa vracia do Kanady, kde sa stáva predstaveným jezuitskej komunity v Cambridge. Organizuje sťahovanie tlačiarne i vydavateľstva Dobrá kniha do Trnavy. Po troch rokoch sa definitívne presťahoval na Slovensko aj páter Senčík.

Ako spisovateľ ponúkal slovenským knižným vydavateľstvám svoju písomnú tvorbu. Najviac z nej uverejnilo vydavateľstvo Dobrá kniha. Z tohto obdobia možno nájsť jeho príspevky v časopisoch Posol, Viera a život, Kultúra, Katolícke noviny, Liturgia, Duchovný pastier, Národná osveta, Historická revue či Knižná revue. Mnoho jeho príspevkov obohatilo zborníky, kde spracoval monografie o zahraničných misiách a o Vatikánskom rozhlase. Denne mával verejné bohoslužby v kostole uršulínok v Trnave. Na Slovensku rozšíril hnutie Akcia 365, ktoré mesačne rozvíjal spirituálnym posolstvom a duchovnými obnovami. Dával duchovné cvičenia ktoré žiadali nielen exercičné domy, ale aj biskupská konferencia. Jeho spolupracovník páter F. Sočufka o ňom napísal: „Žasol som, keď som v archíve slovenského oddelenia Vatikánskeho rozhlasu objavoval, aký rozsah práce páter zvládal.“

Uprostred týchto aktivít a pamätajúc na potrebnú spirituálnu obnovu v deň, keď sa ponáhľal na novénu do „hrubého“ kostola v Trnave, mu prišlo nevoľno. Pán si ho povolal 19. novembra 2001.

Vďaka za misiu pátra Senčíka.